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設定対象のWi-Fiに接続してください。
[設定]→[Wi-Fi]を順にタップし、接続中のネットワークの右横にあるiのアイコン(もしくは青い矢印)をタップします。
画面の一番下までスクロールし、[プロキシを構成]をタップし[オフ]をタップします。
右上の[保存]をタップし解除は完了です。